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早期的直線運動軸承形式，就是在一排撬闆下放置一排木杆。現代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，隻不過有時用球代替滾子。最簡單的旋轉軸承是軸套軸承，它隻是一個夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設計随後被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個滾動體就像一個單獨的車輪。在意大利奈米湖發現

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